基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

體感技術(shù)是指通過做出肢體動作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動技術(shù)[1]。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，觸電體感實訓(xùn)，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，觸電體感設(shè)備，在游戲、移動應(yīng)用、運動康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運動學(xué)正反解[6]，其思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，增城觸電體感，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業(yè)。

為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，觸電體感培訓(xùn)教育，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

觸電體感實訓(xùn)觸電體感實訓(xùn)觸電體感實訓(xùn)觸電體感實訓(xùn)

強(qiáng)化現(xiàn)場作業(yè)兩違問題管控。重點圍繞節(jié)后易發(fā)生松懈松勁思想、隨著氣溫好轉(zhuǎn)現(xiàn)場監(jiān)督檢查松懈及管理標(biāo)準(zhǔn)降低等傾向，各部門、各單位要持之以恒、堅持不懈地強(qiáng)化現(xiàn)場監(jiān)督檢查。針對節(jié)日期間職工走親訪友增多，休息不充分易發(fā)生班中精力不集中或酒后上崗現(xiàn)象，加強(qiáng)職工班前警示教育和主要行車崗點及偏遠(yuǎn)站區(qū)上崗前測酒、強(qiáng)休管理，特別是車務(wù)、機(jī)務(wù)、車輛系統(tǒng)要重抓車站值班員、機(jī)車乘務(wù)員、乘檢人員入寓強(qiáng)休和倒班職工班前休息，確保作業(yè)人員在作業(yè)中精力充沛。各單位要加強(qiáng)作業(yè)人員手機(jī)管理，進(jìn)一步完善作業(yè)人員手機(jī)管理辦法，上崗作業(yè)手機(jī)必須集中存放管理，嚴(yán)禁作業(yè)過程中接手機(jī)、玩手機(jī)。安監(jiān)室要不間斷加強(qiáng)偏遠(yuǎn)站區(qū)關(guān)鍵作業(yè)環(huán)節(jié)抽查檢查，發(fā)現(xiàn)問題及時糾偏通報，確保行車安全。

強(qiáng)化列車操縱安全控制。嚴(yán)控高坡地段、百輛列車操縱及機(jī)車制動機(jī)故障應(yīng)急處置、中間站單機(jī)停留等關(guān)鍵作業(yè)；針對多豐線橋梁隧道、長大下坡道較多的特點，根據(jù)運量增加實際加強(qiáng)機(jī)車乘務(wù)員困難區(qū)段列車操縱的日常培訓(xùn)和添乘指導(dǎo)，確保列車運行安全。

強(qiáng)化道口安全管控。大板、白旗工務(wù)段要加大道口看守人員勞動紀(jì)律和作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行情況的監(jiān)督檢查，特別是應(yīng)急處置能力的檢查指導(dǎo)，嚴(yán)防道口事故發(fā)生。尤其是要針對傳統(tǒng)節(jié)日期間機(jī)動車穿越道口增多，道口風(fēng)險加大的實際，車間開展一次專項檢查，對道口員作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行、應(yīng)急處置知識掌握，以及設(shè)備設(shè)施運用狀態(tài)進(jìn)行一次排查整治，并結(jié)合現(xiàn)場實際科學(xué)調(diào)整看守人員班次，必保道口安全。

觸電體感實訓(xùn)觸電體感實訓(xùn)觸電體感實訓(xùn)觸電體感實訓(xùn)

 人機(jī)交互產(chǎn)業(yè)鏈

   從人機(jī)交互過程來講，可分為四步：通過傳感器直接或間接與人接觸獲得感知信息；通過建立模型對感知信息進(jìn)行分析與識別；對分析結(jié)果進(jìn)行推理達(dá)到感性的理解；將理解結(jié)果通過合理的方式表達(dá)出來。也就完成了人機(jī)交互的全過程。  從功能實現(xiàn)看，人機(jī)交互作為一個閉環(huán)的模式識別系統(tǒng)，應(yīng)該包括感知信號的獲取、感知信息的分析與識別、感知信息的理解和信息表達(dá)等功能四個環(huán)節(jié)，當(dāng)感知信息與標(biāo)準(zhǔn)信息存在差異時，將發(fā)出指令給予修正或反饋信息給予告警和提示。在這四個方面的環(huán)節(jié)中，感知信息的識別和感知信息的理解是技術(shù)的關(guān)鍵所在。  從技術(shù)實現(xiàn)過程看，信息獲取和信息識別環(huán)節(jié)屬于感知層的范疇，而感知信息的理解和信息表達(dá)屬于應(yīng)用層的內(nèi)容。