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主營：電磁超聲測厚儀,超聲波測厚儀,在線腐蝕監(jiān)測系統(tǒng)
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爬壁檢測機器人
爬壁機器人總體設計方案
爬壁機器人的總體設計首先需要確定其吸附方式、檢測方式、行走機構這三個方面。
對于爬壁機器人的要求首先是保證準確不漏檢，然后是能夠有效率地檢測，智能遙控爬壁檢測機器人技術支持，然后就是兼顧其實用性和通用性。
吸附方式 目前的吸附方式主要有真空吸附、電磁吸附、永磁吸附、推動力吸附等吸附方式，由于此處爬壁機器人主要是檢測油罐壁，其為鋼制材料，高空作業(yè)爬壁檢測機器人技術支持，所以選用磁吸附是比較方便實用的。
而永磁吸附相對于電磁吸附，永磁吸附具有吸附力大、受表面狀況影響小、系統(tǒng)意外斷電不影響吸附力等優(yōu)點。
爬壁檢測機器人
爬壁機器人【wall climbing robot】可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動化機器人。
爬壁機器人又稱為壁面移動機器人，因為垂直壁面作業(yè)超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業(yè)機器人。
爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負壓吸附和永磁吸附兩種。其中負壓方式可以通過吸盤內產(chǎn)生負壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制;永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附導磁性壁面。
爬壁機器人主要用于石化企業(yè)對圓柱形大罐進行探傷檢查或噴漆處理，或進行建筑物的清潔和噴涂。
在核工業(yè)中用來檢查測厚等，爬壁檢測機器人技術支持，還可以用于消防和造船等行業(yè)。日本在爬壁機器人研究上發(fā)展迅速，中國也于20世紀90年代以來進行類似的研究。
爬壁檢測機器人
目前的輪式爬壁機器人主要采用長方體四驅動結構，自動化爬壁檢測機器人技術支持，這種類型爬壁機器人是應用比較廣泛的一種爬壁機器人結構，但其具有在其在垂直面上水平移動或轉向時會造成滑移的問題，這將會導致部分檢測區(qū)域的漏檢。
為了減小這種滑移，這里采用外部類似菱形兩驅動磁輪吸附的結構如圖2.1，由于兩輪驅動更加方便轉向，且轉向時爬壁機器人整體的幾何中心是比長方形的爬壁機器人幾何中心的偏移更小，因此，根據(jù)理論分析其在轉向時滑移將會減小。
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第3年
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