基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，眼部防護(hù)體感哪家好，通過徑向測試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

體感技術(shù)是指通過做出肢體動(dòng)作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，眼部防護(hù)體感的價(jià)格，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過程中操作者容易疲勞，眼部防護(hù)體感，效率較低，不能長時(shí)間作業(yè)。

為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

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安全體感設(shè)備廠家說明風(fēng)險(xiǎn)管控措施

從思想上重視安全風(fēng)險(xiǎn)

各級(jí)負(fù)責(zé)人要真正從思想上提高認(rèn)識(shí)，研究分析存在的安全風(fēng)險(xiǎn)。一是從新規(guī)程風(fēng)險(xiǎn)預(yù)控條款中學(xué)習(xí)和借鑒；二是再從《安全工作規(guī)程》、新《配電安全工作規(guī)程》中學(xué)習(xí)，從標(biāo)準(zhǔn)制度中學(xué)習(xí)，現(xiàn)場作業(yè)安全體感設(shè)備價(jià)格，結(jié)合作業(yè)現(xiàn)場實(shí)際情況進(jìn)行體會(huì)和檢驗(yàn)；三是要采取各種方式的培訓(xùn)教育形成定格規(guī)范的標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程，印制成冊(cè)，進(jìn)行統(tǒng)一認(rèn)識(shí)，統(tǒng)一思想，在工作中落實(shí)管控措施，甘肅現(xiàn)場作業(yè)安全體感設(shè)備，就是學(xué)習(xí)到位、認(rèn)識(shí)到位、管控措施制定到位和落實(shí)到位。

要求各級(jí)人員深入、服務(wù)、全員管控安全，現(xiàn)場作業(yè)安全體感設(shè)備廠，各級(jí)和管理人員參加基層單位安全分析會(huì)，助推安全分析、風(fēng)險(xiǎn)分析和控制措施的深化，促進(jìn)人員思想統(tǒng)一和認(rèn)識(shí)提高。

體感互動(dòng)具有以下幾大優(yōu)勢：1、科技性較強(qiáng)，比傳統(tǒng)的展示方式更加人性化；2、在待機(jī)時(shí)能夠播放宣傳廣告，一舉多得；3、具有趣味性、藝術(shù)性、科技性、互動(dòng)性等多項(xiàng)功能；4、體感互動(dòng)能夠吸引參觀者主動(dòng)參與進(jìn)來，眼部防護(hù)體感哪里有，提升了品牌的關(guān)注度與度；5、體感互動(dòng)能夠帶給參觀者更強(qiáng)的體驗(yàn)，加深印象，有利于提升品牌形象體感互動(dòng)因其的優(yōu)勢在很多領(lǐng)域被使用

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