機(jī)器人示教器維修檢查機(jī)器人是否發(fā)生碰撞,并檢查對應(yīng)軸上是否有增加機(jī)械負(fù)荷的因素。檢查加載設(shè)置是否有效。對應(yīng)軸的制動器是否松開。如果負(fù)載重量超過額定范圍,則將其減小到限制范圍內(nèi)。檢查控制器輸入的電壓是否在額定電壓范圍內(nèi),控制器變壓器設(shè)定的電壓是否正確。更換伺服放大器。更換對應(yīng)軸的電機(jī)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線(機(jī)器人連接電纜)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線和制動線。
ABB機(jī)器人芯片級維修的特點(diǎn)是了解電路原理,掌握典型電路,撫順機(jī)器人電源板,比如驅(qū)動,顯示,通訊接口,機(jī)器人電源板保養(yǎng),了解每個芯片(包括功能腳)的功能,資料網(wǎng)上都能找到,了解單片機(jī)工作電路,總線電路。就是要有耐心,耐心查看,耐心分析,耐心用各種方法測試。焊接工夫要好,因?yàn)橛械男酒鹣聛聿拍軠y試好壞。如果熟悉芯片的VI曲線更佳,先在電路上在線測試VI曲線,曲線有疑問的再焊下來進(jìn)一步確認(rèn)。 功能相同的通道可以相互對比。
如果機(jī)器人功率晶體管中由于控制電路異?;蛟肼?,瞬間大電流流動,機(jī)器人電源板檢測,可能會損壞示教器功率晶體管和整流二極管,或使電機(jī)磁體消磁。警報(bào)旨在防止此類故障。報(bào)警是為了防止電機(jī)繞組燒壞、伺服放大晶體管擊穿和單獨(dú)的再生電阻過熱。當(dāng)每個內(nèi)置熱繼電器檢測到的溫度高于額定值時。然而,機(jī)器人示教器維修不一定能全部防止這些故障。
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